首先确定机械手是否处于remote模式下，只有在remote模式下才能和机械手建立通讯，可以通过手操器屏幕显示来进行判断。然后确认上位机是否按照机械手的要求进行了相关参数的设置。只要上述的情况符合要求，是可以和机械手建立通讯的。至于断连后再次通讯无法成功的问题，是因为机械手的通讯模式是一对一的，如果上位机通讯软件在断连的时候没有主动进行断连而是直接退出。那么机械手的通讯会一直保持在上一次的连接状态，从而导致下次的通讯被占用，出现通讯不上的问题。
