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为什么机械手上电的时候会有STBY脉冲幅度异常的报警？是什么原因导致的？

2024-01-29

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STBY信号是AUX线缆的一个信号，是remote模式中给机械手上使能的功能开关，该信号是一个脉冲信号，给一秒左右机械手就可以完成上使能的任务，如果一直触发该信号或者触发时间超过3秒，就会出现这个报警。对应的报警处理方式是先将该信号关闭掉，然后重启机械手，即可恢复。如果没有关闭该信号，上电重启后会还会报警。

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为什么机械手上电的时候会有ABS无法信任的报警？是什么原因导致的？

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出现ABS无法信任的报警是因为在上电的时候编码器线没有进行连接，从而导致ABS出现丢失的现象发生，在上电的时候要注意下各线缆是否插紧，避免这种现象的发生。ABS无法信任的故障需要进行ABS原点复归，完成复归后报警消除。

机械手上不了使能，会是什么原因照成的，如何解决？

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首先检测下机械手的急停按钮的状态，是否处于触发的模式下。如果是则需要进行恢复才能启用使能。如果急停没有被触发，需要检测下机械手控制箱这端的连接状态。特别是AUX和IO短接头这两个部分是否有松动或者是没有插到底的情况出现。排查完确定没有问题但是还上不了使能，就要检测下需要焊接的线缆是否有问题出现。

机械手需要提供什么气源，气源的控制由那方来实现？

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机械手需要两路气源，一路气源需提供负压，一路气源需提供正压。负压是用来实现机械手对于产品的吸附功能，正压是用来控制机械手内部电磁阀的开启和闭合。因此只需要提供外部气源，控制则由机械手来实现。